Le V1 ou Fieseler Fi 103 est conçu principalement sous la désignation FZG 76, de l'allemand Flak Ziel Gerät 76 (« engin antiaérien vers cible »), par Robert Lusser de la société Fieseler, et par Fritz Gosslau de la société Argus.

En juillet 1944, un avion de la RAF parvient à se poser sur un terrain de Pologne, à embarquer un V1 intact fourni par l'Armia Krajowa (la résistance polonaise) au prix d’efforts extraordinaires et à le ramener en Angleterre. Les experts constatent alors que l’engin correspond aux descriptions faites en 1942. Jusque fin 1943, les services britanniques et américains estiment que ce type d'armes ne peut pas exister, même au 10 juin 1944 les sceptiques n’avaient pas désarmé.

Militaires américains examinant un V-4.

À partir du printemps 1944, une version pilotée du V1 appelé V-4 est projetée et des exemplaires modifiés conçus et testés, notamment par Hanna Reitsch. Répondant au nom de code Reichenberg, aucun de ces prototypes n'est utilisé pour le combat. Dans cette version, le pilote doit amener le V1 sur l'objectif et sauter en parachute à environ 1 000 m de l'impact. En raison du peu de temps pour effectuer l'éjection, qui est entièrement manuelle à l'époque, ce type de mission s'apparente à un suicide1. Une version biplace a même été prévue pour l'entraînement des pilotes. L'atterrissage était prévu avec un ski placé sous le fuselage.

En février 1944, les réseaux de renseignement comme le réseau Marco Polo avertissent Londres que les Allemands ont réalisé des essais concluants de V1 aéroportés, lancé d'un avion. Le bombardier Heinkel est adopté pour le lancement de ce type de V1. Ces appareils ont leur base aux Pays-Bas et les V1 qu'ils lancent évitent le barrage de DCA. Ils continuent leurs actions meurtrières jusqu'en 1945. La dernière bombe tombe sur le village de Datchworth le 29 mars 1945.